協働ロボットとは何か、最初の1台をどう選ぶか

「協働ロボットを入れてみたい」という話をよく聞きます。ただ、協働ロボットとは何か、普通の産業用ロボットと何が違うのかは、意外と整理されていません。この記事では、協働ロボットの定義から始めて、どんな現場で使われているか、買うなら何を考えて決めればいいかまでを、順に書いてみます。

協働ロボットとは

協働ロボットは、柵で囲わずに、人と同じ空間で作業できるようにした産業用ロボットです。ここで大事なのは、「ロボットそのものが安全だから柵が要らない」のではない、という点です。

ロボットの性能に加えて、何を持たせるか、どこで、どう動かすかまで含めて安全を確かめたうえで、はじめて柵なしで使えます。

国際規格での位置づけ

産業用ロボットの安全の国際規格は ISO 10218 です。ロボット本体の要求（Part 1）と、ロボットを組み込んだ設備の要求（Part 2）に分かれています。

人とロボットが一緒に作業するときの具体的な決まりは、2016年に技術仕様書 ISO/TS 15066 にまとめられました（ISO 2016年3月のニュース）。ここでは、協働の方式として次の4つが挙げられています。

• 安全適合監視停止：人が作業範囲に入ったらロボットが止まり、その状態を監視する
• ハンドガイド：人がロボットを手で持って動かす
• 速度・間隔監視：人との距離に応じて速度を落とし、近づきすぎたら止まる
• 動力・力制限：ぶつかっても人がけがをしない力と速度に抑える

ISO/TS 15066 には、体の部位ごとに、ぶつかったときに許される力や圧力の目安も載っています。いわゆる「協働ロボット」の多くは、4つ目の動力・力制限で使うことを前提に作られています。

ISO 10218 は2025年2月に改訂されました（ISO 10218-1:2025、ISO 10218-2:2025）。この改訂で、ISO/TS 15066 の内容が ISO 10218 の本体に取り込まれました（Universal Robots の解説記事、SICK の解説記事）。

また、2025年版をもとにした米国の規格（ANSI/A3 R15.06-2025）では、「協働ロボット」という言葉が「協働アプリケーション」に置き換えられました。協働はロボットの種類ではなく、ロボットと人が一緒に行う作業全体の性質だ、という整理です（Wiley Industry News 2025年9月19日）。

「協働ロボットを買えば協働になる」のではなく、「使い方を含めて協働のアプリケーションにする」。規格の考え方は、そうはっきりしてきたと私は受け取っています。

日本の決まり：80Wとリスクアセスメント

日本では、労働安全衛生規則 第150条の4 で、産業用ロボットに接触して危険が生じるおそれがあるときは、柵や囲いを設けることになっています。このとき対象になるのは、定格出力が80Wを超えるモーターを持つロボットです。80W以下のモーターだけで動く機械は、規則上の「産業用ロボット」から外れます（昭和58年労働省告示第51号。日本ロボット工業会の関連法規の抜粋）。

では80Wを超えるロボットは必ず柵が要るのかというと、そうではありません。2013年12月の通達（基発1224第2号）で、次の2つの道が示されました（厚生労働省のリーフレット）。

• リスクアセスメントを行い、その結果に基づく対策で「接触による危険のおそれが無くなった」と評価できれば、柵がなくても協働作業ができる。評価の結果は記録して残す
• ISO 10218-1／-2（2011年版）に沿って設計・製造・設置したロボットを、その使用条件どおりに使う。ただし技術ファイルと適合宣言書がそろっているものに限る

同じ日付の留意事項では、たとえば「ロボットと周りの設備のすき間を500mm以上にする」「挟まれても動力なしで人の力で抜け出せる」ことが、挟まれの危険が無いと判断できる一例として挙げられています。

つまり、柵をなくせるかどうかを決めるのは、ロボットのカタログではなく、現場で行うリスクアセスメントです。

同じ協働ロボットでも、刃物や尖った部品を持たせたり、重い物を速く動かしたりすれば、柵なしでは使えなくなります。

なお、国内でこの通達と JIS B 8433（ISO 10218 の日本版）が基準にしているのは、2011年版の ISO 10218 です。国内ではこれが最新で、その後の改正は、2026年10月時点では確認されていません。

どんなところで使われているか

国際ロボット連盟（IFR）によると、2025年に世界で新たに導入された協働ロボットは約6万6,000台で、産業用ロボット全体の11%でした（IFR 2026年9月24日）。

現場でよく見る使い方は、次のようなものです。

• 組立：部品を取って、決まった場所に組み付ける
• 検査：カメラやセンサーを持たせて、製品の決まった場所を順に見て回る
• ねじ締め：ねじ締め機を持たせて、決まった位置を締める
• マシンテンディング：加工機への材料の投入と、加工が終わった部品の取り出し
• パレタイズ：段ボール箱をパレットに積み上げる
• 食品：包装された商品の箱詰めや、トレーへの並べ替え

どの使い方にも共通しているのは、ライン全体を作り直すのではなく、今ある工程のうち1つだけをロボットに任せていることです。

たとえば、組立なら「部品を取って置く」ところだけ、マシンテンディングなら「材料を入れて、取り出す」ところだけをロボットが受け持ち、ほかの工程は今までどおり人が続けます。協働ロボットは、条件を満たせば安全柵で囲まずに人の隣で動かせます。そのため、今の作業台や機械の横にそのまま置いて、作業台ひとつ分の場所から始められます。これが、協働ロボットの良いところです。

事例：長いリーチの UR8 Long

デンマークの Universal Robots（UR）は、2025年9月8日に「UR8 Long」を発表しました。リーチ（腕の届く距離）は1,750mm で、同社の UR20 と同じです。可搬重量は8kg で、UR20 より約30%軽く、細身に作られています（UR 2025年9月8日発表）。

用途としては、溶接、緩衝材のピッキング、製品の何か所もを順に測る検査が挙げられています。軽いので、門型の架台やレール、天井から吊るす取り付けにも向いています。

「重い物は持たないが、遠くまで届いてほしい」という検査や溶接の現場に合わせた機種です。可搬重量とリーチは必ずしも一緒に大きくなるわけではなく、用途によって組み合わせを選べるようになってきています。

その UR は、1年後の2026年9月14日に新しい世代（Gen 7）を発表しました（UR 2026年9月14日発表）。新しいアームの中には、同じリーチ1,750mm の「UR10g-1750」があり、UR の製品ページでは UR8 Long が前の世代の機種として紹介されています（UR10g-1750 製品ページ）。協働ロボットは、世代の入れ替わりがそれなりに早い製品です。選ぶときには、いま買う機種が現行品か、制御ソフトのサポートがいつまで続くかも確かめておくと安心です。

中国製で、最初の1台の敷居が下がった

ここ数年で大きく変わったのは、中国のメーカーの協働ロボットが日本でも手軽に買えるようになったことです。FAIRINO や DOBOT がその代表です。

たとえば FAIRINO は、ミスミのサイトで本体の価格が公開されています。2026年10月11日時点の通常価格（税別）は、次のとおりです（ミスミ FAIRINO 協働ロボットのページ）。

機種	可搬重量	リーチ	通常価格（税別）
FR3	3kg	622mm	770,900円
FR5	5kg	922mm	798,500円
FR10	10kg	1,400mm	1,452,800円

同じページでは、可搬10kg級で比べて、FAIRINO が140万円台から、ほかの2社が330万円台からと470万円台から、という比較も載っています（ミスミ調べ。比較先の社名は伏せられています）。

DOBOT も、可搬3kgから30kgまでの CRA シリーズをそろえています。たとえば CR5A は可搬5kg、作業半径900mm、繰り返し精度±0.02mm です（DOBOT CRA シリーズ）。カタログの数字だけを見れば、可搬・リーチ・繰り返し精度は、ほかのメーカーの同じクラスと大きく変わりません。

最初の1台として社内で試してみる、あるいは自分で触ってロボットの動かし方を覚える、という目的なら、中国製は十分に良い選択肢だと私は思っています。本体が安いと、「とりあえず1台置いて、何ができるか試す」がやりやすくなります。

ただし、本体の値段はシステム全体の一部です。ハンド（つかむ道具）、架台、安全のためのセンサー、立ち上げの作業には、ロボットの国籍に関係なく費用がかかります。

故障したときに国内で誰が直してくれるか、部品がどのくらいで届くかも、本体価格と一緒に確かめておきたいところです。

フィジカルAIをやるなら、制御周期を見る

最近は「フィジカルAI」という言葉をよく聞きます。カメラなどで周りを見て、AIが次の動きを決め、その指令をロボットに送り続ける、という使い方です。このとき効いてくるのが、外部のPCからロボットに指令を送れる間隔（制御周期）と、その間隔がどれだけ安定しているかです。

人がティーチングした動きを再生するだけなら気にしなくてよい数字ですが、AIで動きを作るなら話が変わります。指令の間隔が粗いと、細かな修正が間に合わず、動きがぎこちなくなったり、遅れたりします。

公開されている資料で確かめられた値を並べると、次のようになります。

メーカー	外部から動かす仕組み	公開資料にある値
Universal Robots	RTDE	e-Series・UR Series で最大500Hz（2ms ごと）（RTDE ガイド）
FANUC	ROS 2 ドライバ	1ms の制御に対応（FANUC 2025年12月）。1kHz で動かすには新しい制御装置 R-50iA とオプションが必要（ドライバの説明書）
デンソーウェーブ	b-CAP スレーブモード	ROS 2 ドライバの既定値は 8ms（DENSO ROS 2 ドライバ）
DOBOT	TCP/IP の ServoJ 指令	30ms（33Hz）ごとの呼び出しを推奨（V4.5.1 版の説明書。DOBOT TCP/IP プロトコル）
FAIRINO	SDK の ServoJ 指令	指令周期の既定値は 8ms（FAIRINO SDK 説明書）
Franka Robotics（研究用）	FCI	1kHz でやり取り。研究でよく使われる機種（Franka FCI）

ただし、この表の数字は単純に比べられません。ロボットの状態を返す間隔なのか、動きの指令を受け付ける間隔なのか、メーカーによって書き方が違います。ファームウェアのバージョンによって値が変わることもあります。

買う前に、その時点の資料と、実際に指令を送ってどう動くかを確かめるのが確実です。

UR は、2026年の新しい世代で、RTDE やインピーダンス制御（力の加減を制御する機能）をフィジカルAI向けの機能として打ち出しています。FANUC も ROS 2 ドライバをオープンソースで公開しました。私の実感としては、安い機種で試し始めても、AIで動きを作る段階に進むと、指令の周期や、研究や開発の事例の多さを理由に、UR や国内メーカーのロボットに戻ってくることがあります。

最初の1台を選ぶときに、その先で何をしたいかを少しだけ考えておくと、買い直しを減らせます。

タクトを詰めたいなら、産業用ロボットへ

協働ロボットは、人にぶつかっても大きなけがにならないよう、力と速さを抑えて動かすのが前提です。その分、同じ大きさの産業用ロボットと比べると、どうしても1回の作業にかかる時間（タクト）は長くなります。

ラインの速さに合わせてタクトを短くしたい、という工程なら、無理に協働ロボットで頑張るより、柵やライトカーテンで人の立ち入りを管理したうえで、産業用ロボットを速く動かす方が合っていることがあります。

協働ロボットを選ぶか、柵のある産業用ロボットを選ぶかは、「人のすぐ横で動かす必要があるか」と「どれだけ速く動かしたいか」の兼ね合いで決まります。

産業用ロボットの形の違いは、産業用ロボットの「4つの形」にまとめています。

最初の1台は、箱の積み上げから

では、最初の1台に何をさせるか。私がよく勧めるのは、段ボール箱をパレットに積み上げる作業、パレタイズです。

理由はいくつかあります。

• どの現場にもある：製品を出荷する工場なら、ほぼ必ず箱を積む作業がある
• 人にとってつらい：重い箱を持って、かがんだり伸び上がったりする。腰を痛めやすい
• 対象が揃っている：段ボール箱は形が四角く、ロボットにとってつかみやすい
• 段取り替えが設定で済む：箱の大きさと積み方のパターンを登録すれば、プログラムを書き直さなくてよい製品が多い

各社とも、パレタイズ用のソフトや一式のセットを用意しています。たとえば UR には、ソフトとロボットを組み合わせたパレタイズのパッケージがあり（UR マーケットプレイスの Pally）、FANUC も協働ロボット CRX 向けにパレタイズのソフトと周辺機器の組み合わせを紹介しています（FANUC America CRX パレタイジング）。

一方で、パレタイズにも確かめておくことがあります。

• 箱の重さ＋ハンドの重さが、ロボットの可搬重量に収まるか
• いちばん高い段まで届くか。届かないなら昇降する台が要る
• パレットを入れ替えるときに人が近づく。そのときの止め方をどうするか
• 箱の種類がどれくらいあるか。混ざって流れてくるか

パレタイズで「ロボットを動かして、止めて、直す」という経験を一通りすると、次に自動化したい工程が見えてきます。箱を下ろすデパレタイズ、箱詰め、加工機への投入と、そこから広げていけばよいと思います。

選ぶときのチェックポイント

最後に、協働ロボットを選ぶときに見る項目をまとめます。

項目	見るところ	気をつけること
可搬重量	ワークの重さ＋ハンドの重さで足りるか	「最大」や「拡張」の可搬重量は条件付きのことがある。例えば、UR8 Long は標準8kg で、条件付きで10kg など
リーチ	作業する範囲の端まで届くか	腕を伸ばしきった位置では持てる重さが減ることがある
繰り返し精度	同じ位置に何度戻れるか。協働ロボットでは±0.02〜0.1mm 程度	狙った座標にぴったり行く精度（絶対位置精度）とは別物
制御周期と外部インターフェース	外部PCから動かせるか、指令の周期、ROS 2 や Python などの対応	AIで動きを作るなら特に重要。数字の意味をメーカーごとに確かめる
価格とサポート	本体価格、国内の修理窓口、部品の届く早さ	ハンド・架台・安全対策・立ち上げは本体と別にかかる
安全機能	力・速度の制限、人との距離に応じた減速、安全用の入出力	柵なしにできるかは、現場のリスクアセスメントで決まる
ソフトの使いやすさ	手で動かして教える機能（ダイレクトティーチ）は、ほとんどの機種に付いています。差が大きいのは、操作画面でのプログラムの組みやすさで、メーカーによって全然違います	実機か体験会で、自分の手で一度プログラムを組んでみてから決める
周辺機器	使いたいハンドやカメラが、そのロボットに対応しているか	対応品が多いメーカーほど、組み合わせの手間が減る
使う環境	防塵・防水の等級（IP）、床や架台の強さ	食品や切削油のかかる場所では特に確認する

まとめ

• 協働ロボットは、使い方を含めて安全を確かめたうえで、柵なしで人の隣で動かせるようにしたロボット。柵をなくせるかは、現場のリスクアセスメントで決まる
• 中国製が出てきて、最初の1台を試す敷居は大きく下がった
• AIで動きを作るなら、外部からの指令の周期を見る。タクトを詰めたいなら、柵のある産業用ロボットも選択肢になる
• 最初の1台は、どの現場にもある箱の積み上げ（パレタイズ）から始めて、そこから広げる

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